早期是在万能铣床上,用分度头分度，用切削刃形状与齿轮齿槽形状相同的成型盘铣刀或立铣刀铣削加工制造。用这种方法制造的齿轮精度低。现代是用范成法，直齿或斜齿齿轮在滚齿机上用齿轮滚刀加工或在锸齿机上用锸齿刀加工，为提高齿轮精度，还有珩磨机和齿轮磨床。伞形齿轮在格立生伞齿刨床上刨制。螺旋伞齿轮用成型立铣刀加工。